焊接机器人的示教编程和离线编程的特点

　　焊接机器人是根据所编的程序进行一系列动作的，所以说要是没有编程的话，焊接机器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上，焊接机器人已经能够做到离线编程了。

　　关于焊接机器人的离线编程系统，多数可在三维图形环境下运行，并且能体现出编程界面友好、方便的特点。而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用"虚拟示教"的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位，就可以获得该点的空间坐标。

　　此外，在有些系统中还可通过图形文件中事先定义的焊缝位置，直接生成焊缝轨迹;然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统，这样既大大提高了机器人的编程效率，又减轻了编程员的劳动强度，一举两得。

　　如果是采用传统示教编程的话，只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹就可以了。这种方式虽然仍离不开示教编程，但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。

　　但像弧焊机器人这样的设备，由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用，所以就要采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。

　　只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件还是以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标。看来，焊接机器人的编程工作并不简单。