一、工作站介绍

1.1、工作站示意简图

1.2功能与特性介绍

该工作站采用流水线式传输工件供料，流水线采用上下俩层循环运行。机器人中间抓取工件打磨。该方案速度快，大大提高工作效率。本控制系统灵活可靠、故障少，操作和维护方便。系统的启动、停止、暂停、急停等均可通过示教器进行。此外，系统的运行状态及系统报警可在示教器上显示。

该工作站具备各个动作之间信号连锁以及互锁以杜绝误操作的发生，以提高整个工作站的总体性能。

1.3工作流程简介

1）工人从上个工位把工件放到流水线的输送托板上，输送托板运行至机器人能夹取的范围停止，等待机器人的抓取。这个时候机器人移动进行抓取工件，夹取工件采用气动夹爪，进行倒角打磨。打磨完毕放入到机器的左侧工件小车上。然后再抓取下一个工件进行打磨倒角。工件小车需要特殊制作，制作摆放工装，使机器人放置时候按一定规律顺序排列并有定位槽。

以上工序依次供料，依次打磨。这个是第一道打磨非夹住部位的打磨

2）把打磨完第一遍的工件，人工搬运到流水线上的输送托板上，放置时候是没有打磨的面朝下。当输送板移动到能机器人夹取范围，机器人移动过去夹取工件，进行剩余4个边的打磨倒角，然后再放到左边的工件小车的工装中，完成整个打磨过程。

3）重复以上步骤，形成循环。

1.4工件简介

1）材质：永磁材料

2）加工形式：打磨倒角。

3）打磨方式：机器人工装夹具固定后，打磨机器人打磨。

4）打磨前状态：工件已按图要求，表面无油污、锈渍等影响打磨因素。

5）对工件的一般要求

工件各部位的形位公差小于±1mm；

工件装配好后重复位置精度不大于1mm。

8）工件一致性好，偏差小于1mm，表面应无油、无锈、无污物，不应该有影响定位及打磨的毛刺；工件切口平整、焊缝接头整齐无油、无锈、无污物，不应该有影响打磨的毛刺、间隙。

二、设备清单

1台大呈六轴机器人、1套机器人底座、1套双层流水线、一台砂轮机。

三、主要设备技术参数

3.1焊接机器人技术参数

六关节RV减速机及谐波减速机都采用进口零件，伺服电机也采用进口部件。

3.2控制柜

1）技术参数

2）性能特点

控制系统由我司与上海交通大学合作研发而成，从而保证机器的精度和使用年限；

性能卓越，主CPU处理能力超强，运行提速；

更精确的控制机器人运行轨迹，使机器人运行快速而平稳；

配有多个接口，外部设备、数据连接更加方便；

温度、湿度适应性广，维护方便。

3.3示教器

示教器采用通行的PC图形界面，彩色触摸屏简单易学，无论控制机器人还是特定工艺设备，操作员都绝无陌生感。

（3）在传动链中，具有一级反行程自锁传动，避免动力源突然切断时，焊件因重力作用而发生事故；
（4）与大呈机器人和作业配合使用的流水线工作台，视工件大小和工艺方法的不同，其到位精度(点位控制)和运行轨迹精度(轮廓控制)能控制在0.01—0.1mm之间，最高精度应可达0.01mm；
（5）回程速度快，避免产生冲击和振动；
（6）有良好的接电、接水、接气设施，以及导热和通风性能；
（7）整个结构有良好的密闭性．以免打磨飞溅物的损伤；
（8）流水线工作台有联动控制接口和相应的自保护功能集中控制和相互协调动作；
（9）工作台面上刻有安装基线，装各种定位工件和夹紧机构；
（10）兼作装配用的焊件变位机械抗冲击性能。并设有安装槽孔，能方便的安装，工作台面要有较高的强度和抗冲击性能；

4.1安全防护围栏四、客户需提供范围

安全防护围栏由客户设计制作，操作过程中应严格遵守安全操作规程。

员也不能进入机器人动作范围中。

水电气由乙方负责。

机器人、焊机的接地以及一次电源电缆由乙方负责，甲方负责提供所需电缆的尺寸。

4.2乙方需要负责确认的内容

机器人的动作范围的确认、流水线的确认、机器人与夹具配合的确认。

乙方需要根据工件的尺寸、打磨要求等具体情况负责选择合适的打磨机器人。

打磨条件、打磨顺序、打磨速度、机器人系统的整体布局的确认由乙方负责，甲方提供标准设备，但不负责具体工艺的确认。

机器人与其他设备之间的电缆长度及连接形式由乙方根据其制作的最终布局图确定。

五、技术与服务

5.1技术图纸

1）合同签订时，乙方提供甲方全部产品图纸，该文件甲方在设计完成后归还乙方，乙方提供的图纸作为 甲方设计的依据；

2）甲方图纸设计方案完成后请乙方就图纸进行审查，以确定甲方的设计是否真正满足乙方的需求，审查的结果形成审查纪要。

5.2安装调试及培训

1）甲方供应的机器人打磨工作站由甲方负责派工程师进行调试。

甲方负责的安装调试范围为大呈机器人本体，控制箱、变位机及基本动作确认。

 在机器人打磨工作站的安装调试结束后，甲方则需要提供机器人的示教编程方法、机器人本体操作方法的指导。但实际工件的示教、打磨条件的调整原则上由乙方负责；

2）调试过程中，如果由于就甲方提供的打磨机器人工作站的技术指标、规格没有达到规定的技术参数指标而造成整套设备的安装调试延期的话由甲方负责，如果由于乙方的问题造成整套设备的安装调试延期的话由乙方负责；

3）调试过程中甲乙双方应该互相配合，协助；

4）机器人打磨工作站在乙方工厂内的验收调试结束后，由甲方技术人员对乙方用户操作人员进行1-2天的操作培训。