机器人抓取是如何控制的

　　什么是机器人抓取，机器人抓取是如何控制的，主要有这三个问题：

　　1、怎么样去抓

　　很多时候，机器人抓取是一个很好的最小研究例子(minimal example)，来支撑各个方向的研究。其次，机器人抓取中的研究内容，特别是灵巧性和交互性，能够对其他很多相关的研究起到作用。

　　2、怎么样去控制

　　这个问题就是研究力控，包括手指末端的力控，触觉控制等，刚度控制，阻抗控制等等。很长一段时间，大家都在试图计算什么样的手指抓取力才是最优的。将一个非线性优化问题转化成一个线性矩阵不等式问题，基本在几十毫秒左右可以得到优化结果。

　　3、怎么样去操作

　　其中最后一个问题关于灵巧操作，已经很多年没有什么好的进展了，现在也很少有人去碰这个问题了。现实世界有太多的不确定性，因为不确定性，我们在抓取中用到的模型基本上都是不准确的，甚至是错的。而我们又没有足够好的传感器，可以实时给我们反馈真实的状态。更糟糕的是，我们连一个好点的手也没用，很难准确的去控制机器人手到我们想要的状态。未来很长一段时间，怎么样处理这些不确定性，将会是机器人抓取的一个热点方向。