工业机器人使用安全

　　不管任何事情、任何环境下安全永远都是第一位的，我们工业机器人也一样，首先要保证它的安全使用，在这里工业机器人的安全使用，大概可以分两个部分，一个是工业机器人本身安全，一个人员的安全。

　　我们在使用工业机器人之前，必须保证机器人系统已经装备相应的安全设备。 例如：隔离性防护装置(防护栅、门等等)、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制装置等等。

　　1、防护设施：

　　(1)防护栅。

　　(2) 轴1、2 和3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置。

　　(3) 防护门及具有关闭功能监控的门触点。

　　(4)紧急停止按钮(外部)。

　　(5)紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关。

　　(6)内置的(V)KR C4 安全控制器。

　　注意：

　　在安全防护装置功能不完善的情况下，机器人系统可能会导致人员受伤或财产损失。 在安全防护装置被拆下或关闭的情况下，不允许运行机器人系统。

　　2、安全措施

　　(1)紧急停止装置

　　a、工业机器人的紧急停止装置是位于KCP (库卡控制面板)上的紧急停止按钮。 在出现危险情况或紧急情况时必须按下此按钮。按下紧急停止按钮时，工业机器人的反应：机械手及附加轴(可选)以安全停止1 的方式停机。若欲继续运行，则必须旋转紧急停止按钮以将其解锁，接着对停机信息进行确认。

　　b、与机械手相连的工具或其他装置如可能引发危险，则必须将其连入设备侧的紧急停止回路中。如果没有遵照执行这一规定， 则可能会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。

　　c、至少要安装一个外部紧急停止装置， 以确保即使在KCP 已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。

　　(2)外部紧急停止装置

　　在每个可能引发机器人运动或其他可能带来危险情况的工位上都必须有紧急停止装置可供使用。 系统集成商应对此承担责任。至少要安装一个外部紧急停止装置， 以确保即使在KCP 已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。外部紧急停止装置通过客户方的接口连接。 外部紧急停止装置不包括在工业机器人的供货范围中。

　　(3)操作人员防护装置

　　操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置，如防护门。没有此信号，就无法使用自动运行方式， 如果在自动运行期间出现信号缺失的情况(例如防护门被打开)，则机械手将以安全停止1 的方式停机。在手动慢速测试运行方式(T1)和手动快速测试运行方式(T2)下，操作人员防护装置不启用。

　　在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续自动运行方式，而是要先进行确认，系统集成商必须对此负责，由此可以避免在危险区域中有人员停留时因疏忽比如防护门意外闭合而继续进行自动运行。

　　a、确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查，不具备此种设置的确认(比如它在防护装置关闭时自动确认)是不允许的。

　　b、如果没有注意这一点， 则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。

　　(3)安全运行停止

　　安全停止可通过客户接口上的输入端触发，该状态在外部信号为FALSE 时一直保持;当外部信号为TRUE 时，机械手可以重新被操作，此处无需确认。安全停止1 和安全停止2 可通过客户接口上的输入端触发，该状态在外部信号为FALSE 时一直保持，当外部信号为TRUE 时，机械手可以重新被操作， 此处无需确认。